在《联合国海洋法公约》中就规定了包括无害通过权在内的一系列海上舰船通行规则。
无害通过，是指外国船舶（主要指商船）在不损害沿海国的安宁和平及正常秩序的条件下，可以在不事先通知或征得沿海国同意的情况下，连续不间断地通过其领海的航行权利。
毋庸置疑，领海是一国领土的组成部分，神圣不可侵犯，完全隶属于沿海国地主权管辖之下。
但是由于海洋航行的特殊性，如果如陆地领土一样设置严格的进出许可的要求，无疑将对历史悠久的航运业务产生巨大的影响。
因此，《领海与毗连区公约》和《联合国海洋法公约》均承认为了照顾海洋航行自由地利益，沿海国应当允许外国商船在其领海上无害通过的国际惯例。
所谓“无害”是指不损害沿海国的秩序和安全。
无害通过就要求舰船的航行必须是继续不停和迅速前进，且不包括停船和下锚在内、不包括停靠泊船处和港口设施。
但是，通过航行所附带发生的停泊和下锚，或者在因遇到不可抗力或遇难所必要的或者为援助遇险或者遭难的人员、船舶或飞机的目的停泊或下锚则是允许的。
此外，潜水艇通过时必须在海面航行并展示其国旗。
外国船舶通过时，则必须遵守沿海国的法律、沿海国为无害通过而制定的规章制度，以及关于防止海上碰撞的国际规则。
对于行使无害通过的例外，《联合国海洋法公约》第19条第二款以穷尽列举的形式规定了“非无害”通过的情形：
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