领海是沿海国领土的组成部分，完全隶属于沿海国地主权管辖之下，为了照顾海洋航行自由地利益，沿海国一向允许外国商船在其领海上无害通过。《领海与毗连区公约》和《联合国海洋法公约》均承认这项惯例并把它确定为一种制度，即外国船舶在他国领海享有无害通过权。
“无害”，指不损害沿海国的秩序和安全。“通过”，是指穿过领海但不进入内水，或为了驶入或者驶出内水而通过领海的航行。这种航行必须是继续不停和迅速前进，且不包括停船和下锚在内、不包括停靠泊船处和港口设施，但通过航行所附带发生的停泊和下锚，或者在因遇到不可抗力或遇难所必要的或者为援助遇险或者遭难的人员、船舶或飞机的目的停泊或下锚则是允许的。
潜水艇通过时必须在海面航行并展示其国旗。外国船舶通过时必须遵守沿海国的法律和沿海国为无害通过而制定地规章制度以及关于防止海上碰撞地国际规则。
