RS-26最早曝光是在2011年3月，莫斯科热工所总师所罗门诺夫向外界透露，有款新型洲际导弹已研制3年，研制重点是导弹的核弹头和再入飞行器，使其具备更强的突防能力；新型导弹还将改进火控通信等系统，以提高作战指挥能力，有望在2015年进行部署。
当年9月27日，俄罗斯在普列谢茨克靶场的一个移动发射装置上进行了新型洲际导弹的首次试射，不过由于第一级出现故障，导弹升空后很快坠毁，最终坠 落在距离发射场8千米的地方。俄罗斯官方调查后称，导弹在飞出发射筒时弹体旋转并刮过发射筒边缘，导致坠毁。出师未捷身先死，不过现在看来RS-26导弹 的研制进度并没有受到多少推迟。
2012年5月23日，俄战略火箭军声明进行了一次成功的洲际导弹试射。这次试验仍然从普列谢茨克靶场的一个移动发射装置上发射，据称导弹使用单弹头，在飞行了约6000千米外成功击中勘察加半岛库拉靶场上的预定目标。
2012年12月14日俄新网报道，俄罗斯战略火箭军司令谢尔盖·卡拉卡耶夫上将周五表示，俄罗斯正在研制新型"中型固体洲际导弹"，用于取代RS- 12M2"白杨M"和RS-24"亚尔斯"洲际导弹。卡拉卡耶夫还指出新型洲际导弹在亚尔斯导弹的基础上研制，从而大大缩短了导弹研制周期和制造成本。卡 拉卡耶夫的模糊介绍给外界判断造成了极大混乱，例如当时人们根据"中型固体洲际导弹"普遍猜测，新型导弹是一款比白杨M、亚尔斯更重的洲际导弹，采用了更 体积、质量更大的新型核弹头。
2013年6月6日，新型洲际导弹进行了第四次发射，这次试验中使用了战斗部实体模型，导弹从卡普斯京亚尔靶场的移动发射装置发射，弹头成功击中了萨雷 沙甘靶场的预定目标。第四次试射成功后，俄罗斯官员披露，新型导弹名称为RS-26"边界"（Rubezh），这是一款使用总重80吨运输、起竖和发射三 用车，长度12米、发射质量36吨的洲际弹道导弹。RS-26显然是一款白杨M、亚尔斯要小得多的导弹，白杨M导弹发射质量为47吨，三用车总重120 吨。
