他和下级指战员的关系也是极为融洽的。在战场上，他是一个严厉的指挥员，下达任务，丁是丁，卯是卯，毫不含糊。平时，他和指战员们说说笑笑，摔跤、下棋，扑克打输了还让人刮鼻子。解放后，他到海军工作，下连当兵时和战士们同台演节目，连队搭的小戏台上，站着四个老头，粘着一样的胡子，拿着一样的小烟袋杆，“四个老头看庄稼”，谁也看不出哪一个是威镇东海的舰队司令员陶勇。在战士里，他有许多熟悉的老朋友；对基层指挥员，他几乎大都摸得透熟。什么样的任务该派谁去执行，谁有思想波动，谁有什么困难，甚至谁和谁在谈恋爱了，他都知根知底，常常不动声色地就帮助解决了问题。
有一次，他训斥一个老部下：“这么大年纪了，还等什么，打一辈子光棍？打仗就不要接班人啦？有了对象还保密？胡闹！马上结婚！”自然是陶勇同志把好几个月的津贴费都用来给张罗婚事了。环境艰苦时，他的一切都是“公产”，有的说：“司令给烟抽！”有的说：“司令给双袜子穿！”有的说：“司令，借我点钱……”他总是说：“鬼东西，自己拿去！”“借什么？就这么多，拿去！”于是，翻开他的箱子，“各取所需”，拿了便走，他乐呵呵地在旁边看着。有时候，他的夫人朱岚同志埋怨他：“好不容易给你织了一双袜子，又送人了，你自己穿什么？”他只好向朱岚同志道歉：“他们在基层，比我们更艰苦，更需要这些东西。”
他和指战员们情同骨肉，亲密无间，上上下下团结一致，心情舒畅，战场上便能齐心协力，默契配合。陶勇同志作临战动员是不需要长篇大论的。有时就是一两句话，简单地交代一下任务。有时候，战士列队等他讲话，他却走进战士的队列里去，检查检查装备，大声地和战士们聊天，对新战士说：“害怕吗？我第一次也有点怕，怕也要向前冲，开头开好了，以后就不怕了。”对老战士说：“你这支枪扛了年把了吧？找他们（指敌人）换支新的去！”“注意你的战术动作，我可要拿望远镜盯住你的屁股！”“我跟着你们后面进城，你们要是动作慢，我就先进去了！”战士们的战斗热情象干柴被烈火点燃了，纷纷说：“陶司令你放心！”“我们保证最先打进去！”他就是这样一个巧妙的点火人。
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