2002年10月，朝鲜与日本邦交正常化的谈判也在吉隆坡举行。朝鲜一些重要的贸易活动都在吉隆坡进行，而马来西亚在国际事务中也常常给予朝鲜支持和声援。2008年4月，朝鲜在吉隆坡投资开办了首家餐馆，名为“朝鲜平壤馆”。
两国友好的关系一直持续到2017年。
2017年2月13日，一名朝鲜男子在吉隆坡国际机场寻求医疗救助，随后在送往医院途中身亡。
事发后，朝马双方围绕尸检、调查等问题互相指责，先后发生马方召回驻朝鲜大使、召见朝方驻马来西亚大使、致函朝鲜大使馆等导致双方关系紧张事件。朝鲜驻马来西亚大使姜哲多次指责马方故意拖延向朝方移交死者遗体，并质疑马来西亚警方的调查。
3月4日，马来西亚外交部宣布朝鲜驻马来西亚大使姜哲为“不受欢迎的人”，要求其在48小时内离境。
马来西亚外交部作出驱逐姜哲决定前，已经召回马驻朝鲜大使。马来西亚副总理扎希德宣布自3月6日起取消对朝鲜公民的免签政策。
3月6日，朝鲜外务省宣布马来西亚驻朝鲜大使为“不受欢迎的人”，限其自当地时间3月5日10时起48小时内离开朝鲜。
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