转机出现在2000年，总后勤部得知徐工机械的液压系统控制技术有所突破，就找到了徐工集团，希望徐工集团能够参与研制。（从1986年馋到了2000年，可见步履式挖掘机的诱惑力有多大！）
经过了内部讨论，2001年徐工集团接下了研制的任务。要研制一台步履式挖掘机并不容易，虽然外形容易仿制，但内部的液压系统控制逻辑却是无法通过拆解得到，必须自己一点点啃硬骨头、积累经验进行摸索。
这点就如同中国商飞制造C919，飞机的零部件中国大都能够生产，但飞行控制系统（飞控）在研制初期还得交由霍尼韦尔来完成。之后自己再在别人的飞控基础上一点点摸索控制逻辑，可能直到大飞机C929才能够推出我们自己的飞控系统。
由于研制经验的不足，ET110研制的初期，甚至会出现开着开着四条支臂就会自己打开劈叉的情况。这个问题来来回回折腾了两年才得到解决。
2004年初，两台ET110的原型机被拉到了海拔接近5000米的工程兵某部位于西藏羊八井附近山区中的工地进行高原测试。
测试完成后两台原型机因为太好用，直接被工程部扣下了。后来厂家好说歹说才拉回了一台。
被扣了下的那台，据说直到2015年仍然活跃在中印边境上，十一年的时间里没有出过任何大的故障。
2006年ET110的项目通过了军方的验收，并获得当年的全军科技进步一等奖和2010年国家科技进步二等奖。
这个项目属于徐工的拥军工程，卖给军方基本是成本价，但却用这个产品打开了军工市场，徐工也开始源源不断地接到了来自军方的订单。
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