1988年，美国海军和国防预研局制定了水下无人潜航器的发展规划，并于1994年制定了水下无人潜航器发展的科学规划。
1999年，美国海军研制出了第一代搜索鱼雷用无人潜航器侦察系统，当年提出了第一个水下无人潜航器的发展计划，并于2005年明确要发展大型、重型、中型和便携式水下无人潜航器。
2016年美国海军在政府国防预算中获得了大量的资金支持，用于扩大无人潜航器编队的规模。美国现有在研、在役多项水下无人潜航器，覆盖各种排水量和动力类型，用途涵盖海洋环境调查、侦察与反水雷、察打一体化等任务。
中国研发武器装备一贯低调，中国很多新型武器装备都由外媒所曝光。2010年5月17日出版的美国《防务新闻》周刊刊发该刊驻台湾办公室主任温德尔·明尼克的文章，称中国正在推进无人潜航器（UUV）项目。
文章引述美国海军战争学院中国海事研究所主任金莱尔(Lyle Goldstein)的话称，中国的无人潜航器“海人一号”已经在上世纪80年代中期由沈阳一家单位研发出来；“探索者”无人潜航器则在1993年研发，而基于俄罗斯MT-88技术研制的CR-01无人潜航器也已问世。
