1957年4月15日，伏罗希洛夫在中国驻苏联大使刘晓的陪同下，走下飞机，立即受到毛泽东、朱德、刘少奇、周恩来等中央领导人的热情拥抱欢迎，机场内外鼓乐喧天。
为了欢迎伏罗希洛夫，中央安排了首都百万人夹道欢迎友好使者的仪式，欢迎队伍由南苑机场经永定门、天安门一直绵延到新华门，极为隆重。北京市政府为此特意提前重修了南苑机场，拓宽了机场通向北京市区的道路，摩托护卫队亦扩大了阵容，由最初的4人4车扩大为7人7车。
毛泽东和伏罗希洛夫同上一辆敞篷车后，摩托护卫队阵容排成标准的A字形队列，头车探路，后两辆处理国宾主车前方可能出现的情况，国宾主车左右的两辆摩托车负责主车两侧可能出现的突发情况，另外两辆摩托车则紧随国宾主车后两侧。
摩托护卫队引领着庞大的国宾车队离开了机场。沿途欢迎的人群出于对毛泽东主席的爱戴而异常的激动，国宾车队所经之处，庞大的夹道欢迎队伍人声鼎沸，鼓声雷动。车队行至劳动人民文化宫南门前时，由于迎宾群众越拥越多，挤占了公路，车队速度不得不降慢。车速慢下来，聚集的人越发的多。毛泽东主席和伏罗希洛夫站立在敞篷车上，热情地向欢迎的人群招手致意，并不时停下车接受欢迎的群众献花和抛撒花瓣。人们欢呼跳跃，情不自禁地高呼“毛主席万岁！毛主席万岁！”有的不顾执勤公安民警的阻拦，涌向毛泽东和伏罗希洛夫乘坐的敞篷车。道路被人群切断，敞篷车两侧的护卫摩托车被挤倒，有的护卫队员被摔伤，有的被摩托车汽缸烫伤，毛泽东和伏罗希洛夫乘坐的敞篷车被迫停在路中央。坐在敞篷车里的毛泽东多次站起来，一边向人群招手，一边用很浓的湖南口音高喊：人民万岁！中苏友谊万岁！群众的情绪更加高涨。
敞篷车后面车里的周恩来总理见状非常焦急，探出车窗高声对着喧闹的人群喊：“大家不要拥挤！要协助维持秩序！”护卫队员们在维持秩序的公安民警的帮助下，奋力搬起摩托车，挡在敞篷车两旁，值勤的公安民警和公安总队的战士组成人墙，有的护住毛泽东和伏罗希洛夫乘坐的敞篷车，有的手拉手把人群往后推，努力清出道路，敞篷车慢慢向前移动，缓缓前行到南长街南口时，公安部和北京市公安局急调的警卫人员赶来，疏散失序的人群，疏通道路，被围堵的国宾车队才得以快速驶入中南海。
这次前所未有的事件，导致毛泽东和伏罗希洛夫乘坐的敞篷车被堵塞时间长达15分钟，虽未发生危险，却成为一个极其深刻的教训，迎宾指挥部等有关部门都为此受到严厉批评。
事后，首都迎宾指挥部、北京市公安局、公安总队召开专门会议，总结教训，并研究改进迎宾方案。在以后的迎宾活动中，适当减少了夹道欢迎的群众数量，把沿途向贵宾抛撒花瓣和献花，改为在与国宾车队一定距离内挥舞花束、彩带的方式，并特别强调了摩托护卫队的“护卫”职能，摩托护卫队伍增大，装备也有所改善。
支专业国宾摩托护卫队
为美国总统里根开道护卫
经过几年的摸索总结，国宾摩托护卫队的业务技能日趋提高，此时中国也研制生产出了国产“长江”750型摩托车。1961年春，北京市公安局交通管理处直属中队训练的第二批国宾摩托护卫队员完成训练任务，接替了第一批护卫队员。
