早在车载自行火炮刚刚发端的上世纪90年代，我国就开始了相关研究。我国设计的第一种车载自行火炮样车采用WS2250型6x6特种专用卡车底盘，三轴均布设计，能够用大中型运输机空运。该底盘采用176千瓦柴油机动力，相对于22吨的车重来说发动机功率较为强劲。火炮部分直接借用PLL01型45倍口径155毫米加榴炮，除发射国产155毫米系列全膛弹药外，还可以兼容北约制式155毫米弹药，发射国产远程全膛底排榴弹的最大射程约为40公里。在炮尾气动输弹机的帮助下，该炮最大射速约为5发／分。炮车携弹量20发，存储在火炮前部的两个盒型装甲弹舱内。由于炮车只有一个尾部大型驻锄，因此方向射界较小，仅为左右各20°。国产车载加榴炮的自动化程度较高，火炮回转机构配备了电液自动瞄准机，能够控制火炮自动或半自动指向目标。驻锄和火炮行军固定器都在电液驱动下实现了自动收放。火炮的行军战斗转换和战斗行军转换都可以在1分钟内完成。不过，这辆样车毕竟还是一个相对粗糙的试验品，还有许多明显的缺陷，例如底盘前部的驾驶室和普通军用卡车没有什么区别，只能乘坐3名乘员，炮班人员只能乘坐弹药运输车跟进；火炮的选用也比较保守，仅仅是选用了现成的45倍口径155毫米火炮，与世界领先水平的52倍口径身管还有一定的差距；因为是试验品，所以没有安装自主导航和火控设备。因此，该车还称不上是一款真正有实战能力的自行火炮，仅仅是对火炮装车进行了一次尝试。
SH-1型155毫米车载自行火炮
中国生产的第一种实用型号的车载自行火炮是作为外贸产品开发的SH-1型155毫米车载自行火炮。它采用铁马XC2030型6×6通用越野车底盘，和第一辆样炮相比已经有了脱胎换骨的变化。首先。发动机功率更为强劲，位置也移动到车首，这样检修时就不用像后者那样需要摇起整个驾驶室了。动力舱及后部的乘员舱采用框架加强结构，具有可抵御轻武器子弹和小弹片的装甲防护，防护等级达到了装甲运兵车的级别，车顶还有一部机枪转塔用于自卫。驾驶室有两排座椅，可以为全部5名乘员提供保护，因此炮班乘员可以一同乘车行军，不必另乘弹药车跟随。由于驾驶室位置后移，火炮在正前方无法直接降低至水平位置，为了方便空运，车顶正中开有一个舱门，打开它就能让火炮穿过驾驶室，摇至水平位置。无独有偶，“凯撒”车载自行火炮的驾驶舱也采用了这一有趣的设计。其次，由于火炮结构重量和发射后坐力有较大提高，车轴因此变为重型卡车的两轴后置结构，后部驻锄的结构随研制进度的不同有所变化，但是同样经过了加强，火炮在射界边缘区域直瞄射击时仍具有良好的稳定性。最后，国产新型车载炮底盘后部各种搭载设备也布置得更加井然有序。从前往后依次是火炮行军固定器、左右两排共4组弹舱(携带炮弹20发)和火控电子设备。液压驱动机构布置在车体中线，各种工具则固定在弹箱上部。上述大部分设备都得到了装甲盒的保护。
火炮采用国产新型155毫米自行加榴炮的身管，比45倍口径的身管更长，可发射北方工业总公司生产的各型155毫米口径弹药，其中包括：爆破弹、火箭助推增程弹和以俄罗斯“红土地”152毫米炮弹为基础研制的激光半主动制导炮弹。远，而且炮闩结构为横楔式，这对提高战斗射速有很大的意义。根据目前公开的数据，SH，1车载自行火炮的战斗射速约6发／分，已经达到了世界先进水平。该炮在射程、射击精度上也有较大提高，发射国产弹药时全膛底排弹最大射程超过40公里，全膛底排火箭复合增程弹最大射程达53千米。另外，新型车载炮还配备了完善的火控、定位系统和炮口初速测定雷达，自主作战能力有了明显提高。
根据北方工业总公司公布的数据，SH-1配备有完善的指挥、控制和制导系统。其制导装置以光纤寻北仪附加GPS卫星导航系统构成，定位更为精确。其所配车体安装有经过全新设计的大型液压助锄铲，可最大限度减少由于高速后坐力而产生的车体震动，提高火炮的射击精度。由于全部采用模块化设计，因此SH-1系统非常容易进行维护和升级。同时，车载通信系统使火炮系统能够被连接到连级或营级火炮单位的C4ISR网络之中，实现信息分享，自动化指挥和控制。
SH-1型155毫米车载自行火炮已出口到巴基斯坦、缅甸等国家。
SH-2型122毫米车载自行火炮
和SH-1型155毫米车载自行火炮一起推出的还有SH-2型122毫米车载自行火炮。后者采用“枭龙”6×6轻型高机动越野车为底盘，特点之一是前后轮都有转向能力，可以实现类似坦克的原地转向，拥有极高的战场机动能力。由于前、中、后三轴的轴距几乎相等，火炮正好安装在中轴上方，车体承载火炮后坐的能力较强，能实现360.全向射击。SH-2采用成熟可靠的PL-96式122毫米榴弹炮，虽然没有像155毫米车载自行火炮那样设计自动装填装置，但因为弹丸质量较轻，仍能达到6～8发／分的高射速。除此以外，SH-2也拥有非常完善的火控系统，有很强的自主作战能力。
虽然SH-1和SH-2车载自行火炮性能不亚于世界先进水平，但毕竟都是外贸产品，我军自用的车载自行火炮较长时间都没有露面，直到网络上出现了一张正在某地市区行进的车载自行火炮照片，我军自用的车载自行火炮才揭开了其神秘的面纱。后来在某杂志上，这种国产新型车载自行火炮的清晰照片也刊登了出来。从照片中反映的信息来看，该炮口径可能为122毫米，估计和SH-2外贸自行火炮一样，使用了成熟的PL-96式122毫米牵引式榴弹炮的身管，其性能应该不低于SH-2外贸自行火炮。在驾驶室上方有一具圆盘形的天线，很有可能是炮兵侦察雷达，这说明该炮有比较强的独立作战能力。驾驶室后方有较大的装甲箱，应该为储存弹药的装甲舱室。但和SH－2车载自行火炮不同的是，底盘没有选用“枭龙”轻型高机动越野车，而是选用了陕汽集团的SX250中型卡车，虽然也为6x6驱动，但中轴和后轴的距离较近，前轴相对较远，类似普通的6轮卡车，相应地火炮安装位置也比SH-2要靠后。
从外形来看，这种自用的车载自行火炮设计要比SH-2保守一些，当然这种“保守”并不能简单地认为是设计思想落后，而是出于了一系列考虑的结果。SX250中型卡车在我军中使用极为广泛，包括作为中型火炮的牵引车和122毫米火箭炮载具，如果新型车载自行火炮采用全新的底盘，必然对维修保养的通用化、系列化不利。适当“保守”地使用SX250卡车底盘有利于在陆军中广泛装备这种新型火炮，可以大量地替代PL－83、PL-96等122毫米牵引式榴弹炮，提高我军轻型快速反应部队的机动化程度，毕竟车载轮式自行火炮一个重要的特点就是“廉价”。因此，这种新型车载自行火炮如果在我军轻装部队中广泛装备，将不会是一件很出人意料的事情。即使SX250卡车底盘以后停产了，由于有之前在其他底盘上安装火炮和火控系统研制外贸车载自行火炮的经验，将现有的火炮等设备移植到新底盘上，也并无太多技术上的障碍。
目前，北方工业公司正在全力向国际市场推销一个完整的轮式自行火炮家族。这些武器装备不但使用和维护价格低廉，而且机动性也明显高于履带式自行火炮。除了SH-1外，该家族还包括122毫米口径的SH-2和105毫米口径的SH-4。
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